فارسی English
مروري بر رویکردهاي کنترل تطبیقی از آغاز تا کنترل تطبیقی مقاوم

دکتر علی خاکی صدیق،
گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
قطب کنترل صنعتی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

بیش از شش دهه از طراحی اولین کنترل کننده های تطبیقی گذشته است. در یک نگاه کلان می توان به سه نسل از سیستم های تطبیقی اشاره کرد. سیستم های تطبیقی اولیه، با استفاده از روش گرادیان قوانین تطابقی برای پارامترهای کنترل کننده ی سیستم نامعلوم می دهند که در صورت پایداری حلقه بسته خطای ردیابی را در حد صفر می کنند. مشکل اصلی این روش ها ناپایداری آن ها با تغییرات ساده در چارچوب مساله است. این روش ها اگرچه در حل چند مساله سودمند بودند، اما کارایی لازم برای پیاده سازی در سیستم های واقعی را نداشتند. نسل دوم سیستم های تطبیقی، سیستم های تطبیقی پایدار هستند که از اواخر دهه 60 تا اوایل دهه 80 مورد توجه جدی بودند. این روش ها قوانین تطابق را بر اساس نظریه های پایداری، لیاپانوف و پسیویتی، طراحی می کنند و با ارایه شروطی برای مساله، پایداری حلقه بسته را تضمین می نمایند. در اوایل دهه 80، شرایط داده شده برای تضمین پایداری حلقه بسته و همگرایی پارامترهای سیستم های تطبیقی، بازنگری شدند و نشان داده شد که سیستم های تطبیقیِ پایدار به سادگی با نقض یکی از این شروط ناپایدار می شوند. ازاین رو، در اوایل دهه 80 مساله سیستم های تطبیقی مقاوم مورد توجه قرار گرفت و نسل سوم سیستم های تطبیقی معرفی شدند. این موضوع تا کنون نیز مورد توجه بوده و هم اکنون از زمینه های فعال پژوهشی است. سیستم های تطبیقی مقاوم ارایه شده در اوایل دهه 80 تا اواخر دهه 90 را سیستم های تطبیقی مقاوم کلاسیک نامیده ایم و هرچند که هم اکنون نیز کم و بیش به آن ها پرداخته می شود، اما توجه اصلی پژوهشگران حوزه سیستم های تطبیقی مقاوم از اواخر دهه 90 تا کنون به روش های کنترل تطبیقی مقاوم بر پایه کلیدزنی و مدل چندگانه بوده است. در این سخنرانی ضمن ارایه اجمالی این سیر تحولات در سیستم های تطبیقی، به برخی زمینه های فعال تحقیقاتیِ کنونی و آینده اشاره خواهیم کرد.










بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران

ICEE 2012، تهران، ایران