ک تٌزل سهبى هحذ دٍ هبضیی بب یک تزیلز ب کوک ر شٍ TSM,Terminal Sliding Mode
Keywords:
سیستم غیر انتگرال پذیر کامل, فرم زنجیره ای, پایدار سازی در زمان محدود, تکنیک مود لغزشی نهایی.
Abstract:
چکیده - در این مقاله روش جدیدی در طراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی یک ماشین با یک تریلر پیاده سازی شده است. این ربات از سیستم های غیر انتگرال پذیر کامل (nonholonomic systems) به حساب می آید که قابل پایدارسازی با یک قانون کنترل پیوسته نمی باشند. در این مقاله در ابتدا معادلات سیستم مورد نظر به فرم زنجیره ای در آورده شده و سپس با استفاده از ساختار شبه خطی این فرم, قانون پایدار سازی زمان محدود, پیاده سازی شده است. روش اعمال شده در طراحی کنترل کننده زمان محدود براساس تکنیک مود لغزشی نهایی(TSM ) بوده و این تکنیک برای نخستین بار روی ماشین در حالتی که فقط یک تریلر را حمل کند پیاده شده است. از مزایای مهم این روش, تضمین ناتکین (Nonsingular) بودن سیگنال کنترلی و همچنین رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل در زمان محدود می باشد. شبیه سازی های انجام شده کارایی روش مورد بحث را نشان داده است